Управление двигателями
----------------------

Контроллер имеет два канала для управления шаговыми двигателями.

Для управления работой двигателей используется следующий набор переменных:

**Включение** - управляет включением двигателя, значение 0 – выключить, значение 1 – включить драйвер.

**Направление вращения** - задает направление вращения двигателя, -1 – влево, 0 – удержание, 1 – вправо.

**Ограничение тока** - задает ограничение тока в амперах, при превышении которого драйвера двигателя отключаются. Максимальное допустимое значение - 1,65А.

**Потребляемый ток** - текущее значение потребляемого тока в амперах.

**Количество импульсов** - количество импульсов необходимое на полное открытие/закрытие управляющего элемента. Конкретная величина указывается в паспорте на изделие. Тут имеется ввиду 1 импульс = 1/4 фазы полного шага для полношагового режима, и 1/8 фазы для полушагового режима.

**Тип двигателя** - установка типа двигателя, 0 – биполярный 4-х проводный, 1 – униполярный 5-ти проводный, устанавливается для двух каналов одновременно.

По типу соединения электромагнитов, шаговые двигатели делятся на: униполярные и биполярные.

.. figure:: engine_type.png
   :align: center
   
   Типы шагового двигателя

**Режим работы** -  0 – полношаговый режим (одна фаза на полный шаг), 1 – полношаговый режим (две фазы на полный шаг), 2 – полушаговый режим. 

*  Полношаговый режим (одна фаза на полный шаг) - ротор поворачивается на 1 шаг за 1 такт.  Номинальные значения шагового двигателя указываются именно для этого режима.

.. figure:: step1.gif
   :align: center
   
   Полношаговый режим (одна фаза на полный шаг)
   
*  Полношаговый режим (две фазы на полный шаг) - ротор поворачивается на 1 шаг за 1 такт. Этот режим позволяет увеличить крутящий момент почти в половину от номинального.
	
.. figure:: step2.gif
   :align: center
   
   Полношаговый режим (две фазы на полный шаг)   
   
*  Полушаговый режим - ротор поворачивается на 1/2 шага за 1 такт. Этот режим позволяет увеличить количество шагов в полном обороте в два раза, при незначительном уменьшении крутящего момента.
	
.. figure:: step3.gif
   :align: center
   
   Полушаговый режим


**Частота импульсов** - частота следования импульсов в Гц, с помощью этого параметра можно задавать скорость вращения/движения шагового двигателя. Диапазон разрешенных значений 10-200Гц.

Алгоритм работы для управления двигателем следующий:

* выбрать тип двигателя и режим работы
* выбрать токовые ограничения и частоту импульсов
* при выключенном драйвере записываем  необходимое количество импульсов, выставляем направление вращения
* включаем драйвер двигателя, при включении импульсы автоматически начнут отрабатываться
* по достижению заданного количества импульсов моторы переходят в режим удержания
* во время работы можно перевести моторы в режим удержания, счетчик импульсов при этом не сбрасывается и можно будет продолжить вращение в ту же или другую сторону. 

Блок переменной для установки количества импульсов имеет два входа **Step** и **Set** и один выход **Step**. Для записи нового значения количества импульсов необходимо на вход **Step** установить это значение, а на вход **Set** подать единицу. На выходе **Step** отображается выданное значение импульсов.


.. figure:: block_step.png
   :align: center
   
   Блок установки количества импульсов
   

Порядок управления двигателями
------------------------------

* Выбрать тип двигателя. Установить значение в переменную **Тип двигателя**, тип двигателя выбирается для двух выходов управления. Допустимые значения 0 или 1
* Установить ограничение по току. В переменную **Ограничение тока** записать значение максимального потребления тока, указанного в паспорте для двигателя. Максимальный ток потребления не может быть более 1.65А.
* Установить режим работы двигателя. Для этого в переменную **Мх. Режим работы** записать одно из значений. 0 — полношаговый 1 фаза, 1 — полношаговый 2 фазы, 2 — полушаговый. Другие значения устанавливать запрещено.
* Установить частоту импульсов. В переменную **Мх.Частота импульсов** записать значение в диапазоне от 10 до 200. Этот параметр будет определять скорость вращения двигателя.
* Включить драйвер. В переменную «Мх.включение» записать значение 1. При этом на драйвер управления двигателем будет подано напряжение.
* Установить направление вращения. Для этого в переменную **Мх.Направление вращения** записать одно из следующих значений: -1 - вращение влево, 0 - удержание, 1 - вращение вправо. Другие значения устанавливать запрещено.
* Установить количество шагов и запустить двигатель. Для этого в переменную **Mх.Step** на вход **Step** установить нужное количество шагов. Запись количества шагов производится подачей значения 1 на вход **Set** на один такт программы (фронт). На выходе **Step** отображается оставшееся количество шагов, которые необходимо выполнить, то есть значение будет уменьшаться от установленного значения до нуля.  При достижении нуля двигатель остановится. **!!!Внимание!!!** Если на вход **Set** установить значение 1 постоянно, то двигатель будет вращаться без остановки.
* Переменные **Мх.Включение(авария)**, **Мх. Направление вращения(авария)** и **Мх.Количество импульсов(авария)** работают аналогично, но срабатывают только при пропадании внешнего питания.